Schon in früher Vorzeit wurde die Gegend um Rathenow besiedelt. Im Jahr 1157 wurde auf der Steckelsberger Gemarkung ein Burgwall erwähnt, der als Ursprung der Stadt gilt. Die erste urkundliche Erwähnung datiert auf das Jahr 1216. Im Jahr 1295 verlieh MarkgrafOtto IV.Rathenow das Stadtrecht. Unter dem Dreißigjährigen Krieg hatte die Stadt schwer zu leiden. So wohnten im Jahr 1648 nur noch 48 Einwohner in der Stadt. Während des Schwedisch-Brandenburgischen Krieges fand in der Stadt eine Schlacht der beiden Kriegsparteien statt, in der die brandenburgischen Truppen kriegsentscheidend gewinnen konnten.

Rathenow wird als Wiege der industriellen Optik in Deutschland bezeichnet. Johann Heinrich August Duncker entwickelte in Rathenow die erste Vielspindelschleifmaschine zur rationellen Herstellung von Brillengläsern und begründete dort 1801 die optische Industrie. Bekannt war auch die Ziegelindustrie; ein Großteil der Ziegel für die Bauten von Schloss Sanssouci, des Holländischen Viertels in Potsdam und des Roten Rathauses in Berlin stammen aus Rathenower Produktion.

Nach der Neuorganisation der Kreisgliederung im preußischen Staat im Jahr 1816 nach dem Wiener Kongress war Rathenow Verwaltungssitz des Kreises Westhavelland im Regierungsbezirk Potsdam in der preußischen Provinz Brandenburg.

1889-91 wurde die Zietenhusarenkaserne errichtet (einfach gegliederte Ziegelbauten).

Am 1. Juni 1925 schied die Stadtgemeinde Rathenow aus dem Landkreis Westhavelland aus und bildete fortan einen eigenen Stadtkreis, der als Exklave mitten im Kreisgebiet lag.

Vom 2. April 1900 bis 1945 war Rathenow der Ausgangsbahnhof der Kreisbahn Rathenow-Senzke-Nauen.

In der Zeit des Nationalsozialismus wurde das Bethaus der Jüdischen Gemeinde in der Fabrikenstraße 2 während des Novemberpogroms 1938 verwüstet und später von der NSV in ein Kinderheim umgewandelt. Heute befindet sich dort eine Einrichtung der Pestalozzischule für Lernbehinderte. Im Zweiten Weltkrieg errichteten die Faschisten an der Milower Landstraße ein Außenlager des KZ Sachsenhausen, in dem mindestens 1.000 Männer (nach anderen Angaben auch Frauen) Zwangsarbeit in den Arado-Flugzeugwerken verrichten mussten. Außerdem waren in mehr als zehn Kriegsgefangenenlagern Gefangene interniert, die bei der DAF und bei der Reichsbahn zwangsarbeiten mussten. Am 18. April 1944 wurde ein Teil Rathenows durch einen US-amerikanischen Bomberverband zerstört. Dieser war ursprünglich zum Ziel Berlin unterwegs, dort aber durch heftiges Flakfeuer zum Umdrehen gezwungen und lud dann einen Teil der Fracht über der ersten sich bietenden Stadt ab. Dabei entstand der größte Brand in der Tischlerei Blöbaum, über deren Gelände zwei Sprengbomben und dutzende von Brandbomben niedergingen.

Kurz vor Kriegsende im Mai 1945 zerschossen die anrückenden sowjetischen Truppen mehr als 75 Prozent der Stadt. Die Stadt wurde von einigen versprengten Truppen unter dem Kommando von Generalfeldmarschall Keitel verteidigt.

Durch die Verwaltungsreform 1952 wurde die Stadt Verwaltungssitz des Kreises Rathenow.

Am 17. Juni 1953 kam es im Zuge des Volksaufstandes auch in Rathenow zu heftigen Protesten. Dabei wurde der Betriebsschutzleiter des HO-Geschäfts und SED-Mitglied Wilhelm Hagedorn von aufgebrachten Demonstranten gelyncht.

Während der Zeit der DDR arbeiteten in den Rathenower Optischen Werken (ROW) mehrere tausend Menschen. Ein Großteil des Ostblocks wurde von hier aus mit Brillen und optischen Geräten beliefert. Mit der deutschen Währungs-, Wirtschafts- und Sozialunion brachen diese Märkte schlagartig weg.

Am 6. Dezember 1993 wurde Rathenow im Rahmen der Kreisreform Kreisstadt des Landkreises Havelland.

Basierend auf den immer noch vorhandenen qualifizierten Fachkräften eröffnete der Optikerkonzern Fielmann im Jahr 2002 ein neues Produktions- und Logistikzentrum mit 600 Beschäftigten in der Stadt.

Trotzdem ist die Stadt geprägt von hoher Arbeitslosigkeit und Abwanderung vieler jüngerer Einwohner. Ein Großteil der Gebäude im Plattenbaugebiet Rathenow Ost darunter mehr als eintausend Wohneinheiten wurden dort bereits abgerissen.

Eingemeindungen:

• 1. März 1948 Gemeinde Neu Friedrichsdorf
• 1. Juli 1950 Gemeinde Neue Schleuse
• 1. Januar 2002 Gemeinden Böhne, Göttlin, Grütz, Semlin und Steckelsdorf
   

zur Stadt gehörende Wohngebiete:

Albertsheim Böhnsche Schäferei Bölkershof Heidefeld Heidekrug

Hilgenfeldshof Lötze Ludwigshof Ludwigslust Möthlowshof

Semlin Ausbau Steckelsdorf Ausbau Vogelgesang Wilhelminenhof Wolzensee

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